В этой заметке будет минимум технической информации и больше восторженного взгляда на приспособляемость живой природы.
Вначале о поводе визита на молочную ферму недалеко от города Шатура. Ранее отремонтированный серводрайвер Yaskawa в молочном роботе SAC не заработал, выдавая ошибку о превышении тока на одной из фаз двигателя.
Причина неполадки выяснилась довольно быстро. Соединительный кабель с двигателем оказался поврежден, протерта изоляция одной жилы, возникла утечка тока на заземление.
А теперь о жизни коров в таких обстоятельствах. Несмотря на повреждение, доильный робот продолжал работать, оставляя часть своих функций для ручного труда оператора.
В идеале же картина выглядит следующим образом:
При наступлении времени дойки коровы сами выстраиваются в очередь к роботу. Не замечено, чтобы кто-то лез вне очереди. Как только робота покидает освободившаяся от молока корова, включается разрешительный сигнал и в отсек обработки со светящимися от радости глазами заходит следующая. Входная дверь закрывается. Робот своим манипулятором с видеокамерой и лазерным дальномером подводит моющую головку к вымени, омывает ее специальным моющим раствором, ополаскивает, и только затем затем подводит доильную головку, происходит автоматическое присасывание, и начинается дойка. Коровам этот процесс очень нравится, ради него они готовы стоять в очереди нужное время. По прекращению подачи молока процесс дойки завершается, подача вакуумного разрежения заканчивается, доильная головка отсоединяется, отходит в свое начальное положение. Открывается выходная дверь из отсека, звучит сигнал и довольная корова сама покидает отсек дойки. Робот переходит в режим приема следующей коровы.
Надо сказать, что современная ферма механизирована во всех отношениях. Возможно поэтому коровам недостаточно общения с человеком. К команде сервисников было приковано внимание и интерес со стороны животных.
Некоторые фото тут.
Спасибо за внимание!