Часто после ремонта синхронного двигателя с резольвером или после замены серводрайвера система перестает работать. Наблюдаются рывки, неадекватное поведение привода, ошибки позиционирования, превышение лагов по скорости и т.п.
Причин может быть множество, часть из которых перечислим:
- Нарушено корректное подключение резольвера к серводрайверу. Из 720 возможных комбинаций только одна правильная.
- Нарушено корректное подключение двигателя. Из 6 возможных комбинаций только одна правильная.
- Нарушена угловая позиция резольвера по отножению к статору двигателя.
- Настроечный параметр смещения резольвера в серводрайвере не соответствует реальному смещению.
- В серводрайвере неверно установлены параметры двигателя.
- Другие параметры серводрайвера некорректны.
Последние два пункта проилюстрированы тут: https://disk.yandex.ru/i/ipop2x0kFXsgEw
Сейчас коснемся базовых положений, регламентирующих установку резольвера на синхронный двигатель. (Взято из документации на SM-Resolver — Дополнительный модуль для Unidrive SP)
Резольвер — это вращающийся трансформатор, который создает выходные напряжения на паре вторичных обмоток SIN и COS. Если на первичную обмотку подано
напряжение возбуждения и вал резольвера вращается, то на вторичных обмотках
появляются модулированные по амплитуде сигналы, причем напряжение
возбуждения играет роль несущей для модуляции. На каждой вторичной обмотке
фаза несущего напряжения меняется дважды за каждый оборот.
На Рис. 3-3 показаны соотношения между положением резольвера и выходными
сигналами SIN и COS, а также изменение фазы несущей частоты для вращения
вперед (изменение фазы подробнее показано на Рис. 3-4). На Рис. 3-3 также
показан сигнал фазы U для 6-полюсного двигателя, если двигатель и резольвер
настроены на нулевой сдвиг фазы.
Положение нулевой точки
При прохождении нулевой точки резольвер выдает следующие сигналы (смотрите
Рис. 3-4):
Выход SIN
- Модулированный сигнал минимален
- Фаза несущей волны изменяется с противофазной по отношению к
напряжению возбуждения на первичной обмотке на синфазную
Выход COS
- Модулированный сигнал максимален
- Фаза несущей волны синфазна с напряжением возбуждения на первичной
обмотке
На практике удобно искать нулевую точку двигателя, подав напряжение 4-5 Вольт между силовыми контактами U и W. На W подаем плюс, на U — минус. При числе пар полюсов >= 2 предварительно следует выбрать точку отсчета — примерное положение роторо около нужной нулевой точки. Если двигатель имеет встроенный тормоз, не забыть его предварительно разблокировать.
Вот пример опыта (полная версия: https://www.chipmaker.ru/topic/26930/?do=findComment&comment=340226):
«Пошел таким путем. Взял рабочий движок 1FT5066, подключил свой самодельный генератор к резольверу . Рисовать схему генератора наверное нет смысла, обычный RC — генератор, на выходе ключ КТ815. Подключение R2- общий провод, R1 выход генератора( коллектор 815), S2 — щуп осциллографа, S4 — общий осциллографа. Все маркировки согласно схемы на внутренней стороне крышки от клеммной коробки движка. Предварительно растормозив движок, т.к. имеет встроенный тормоз, подал кратковременно на силовые обмотки движка U и W 4-5 вольт(- на U, + на W). Ротор двигателя проворачивается и имеет три устойчивых состояния, через 120 гр. В одном из этих состояний
сигнал на обмотке резольвера S2-S4 имеет нулевой потенциал. Но этот нулевой потенциал( их два) после перехода из максимального, когда отрицательная составляющая больше по амплитуде, чем положительная, при вращении ротора резольвера по часовой, со стороны резольвера.
В сущности теперь замена заднего подшипника серводвигателя сводится к одному простому процессу. Кратковременно подаем на силовые обмотки двигателя 4-5 вольт постоянного напряжения — на U, + на W, наносим маркером метку на ротор и статор резольвера, снимаем ротор резольвера, меняем подшипник, и производим сборку в обратной последовательности. Причем точность установки меня немного удивила, ширина маркера, которым я наносил метки 3-4 мм, уход от точного совпадения на 1 мм практически на работу серводвигателя не влияет. А то в одной из московских фирм, куда обращались по поводу установки и замены резольверов, сказали или на заводе изготовителе, или у нас на фирме возможна установка резольверов. Вот так.
Кстати проверил на движках 1FK, работает. Причем на рабочем, взял и сместил ротор резольвера на 120 гр.
Спасибо tmpr в поисках, нашел для себя много интересного.»
Для тестовых целей вместо резольвера можно использовать недорогой вращающийся трансформатор. Но следует учесть, что коэффициент передачи большинства резольверов = 0,5, тогда как вращающего трансформатора он может быть равен 1 или иметь другую величину. Положение может спасти резистивный делитель.
Паспорта на некоторые вращающиеся трансформаторы (ВТМ-1М, ВТ-5):